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本文将为你介绍 Jtop，它是一个基于 Python 的系统监控工具。Jtop 通过终端界面展示系统资源的使用情况，包括 CPU、内存、磁盘、网络等。本文将详细介绍 Jtop 各个面板的作用和功能。 安装先安装pip3 sudo apt install python3-pip Jtop 可以通过 pip 来安装，您可以通过以下命令来安装： sudo pip3 install -U jetson-stats 使用在终端中输入以下命令来启动 Jtop： jtop 在 Jtop 启动后，您可以使用键盘的左右箭头来选择面板，使用 Tab 键来切换到不同的面板，使用 Ctrl + C 命令来退出 Jtop。 面板介绍ALL 面板ALL 面板简要展示了主板的各种信息，包括 CPU、GPU、内存、磁盘、风扇以及关于 jetson_clocks、NVPmodel 等的信息。 GPU 面板GPU 面板主要展示了系统 GPU 的使用情况。在 GPU 面板中，您可以看到系统当前的 GPU 利用率、GPU 温度、GPU 风扇转速、 GPU 内存使用情况等信息。同时，您也可以查看各个进程对 GPU 的使用情况。 CPU 面板CPU 面板主要展示了系统 CPU 的使用情况。在 CPU 面板中，您可以看到系统当前的 CPU 利用率、每个 CPU 核心的利用率、以及各个进程的 CPU 使用情况。您可以使用键盘上下箭头来选择进程，使用回车键来查看进程详情。 MEM 面板内存面板主要展示了系统内存的使用情况。在内存面板中，您可以看到系统当前的内存利用率、总内存、可用内存、已经使用的内存等信息。同时，您也可以查看各个进程的内存使用情况。 ...

由于 Jetson 为 ARM64 (aarch64) 的系统架构，所以不能用 pip install 直接安装，需要通过源码编译。 升级系统 JetPack由于 Open3D-ML 目前只支持 CUDA 10.0 以及 CUDA 11.*，并且 JetPack 的 CUDA 开发环境只有10.2、11.4以及12.2，所以我们只能选择 CUDA 11.4 进行安装。 使用 jtop命令查看 JetPack 版本。如果 Jetson 系统的 JetPack 低于 5.1.2 则需要通过 SDK Manager 升级到 JetPack 5.1.2。 如果你的系统已经是 JetPack 5.1.2 那我也推荐你通过 SDK Manager 重新安装一遍，排除难以发现的错误。 详细指南参考文章[Jetson Xavier NX 升级或重新安装 JetPack 指南]。 安装 PyTorch安装教程参考文章[Jetson Xavier NX 安装 CUDA 支持的 Pytorch 指南]。 注意，PyTorch 的 CUDA 支持版本需要和 Open3D-ML 的一致，同为 CUDA 11.4。否则与最后安装 Open3D-ML 的时候会报错： ...

本指南将帮助开发者完成在 Jetson Xavier NX 上安装 CUDA 支持的 PyTorch。 安装方法在 Jetson 上安装 Pytorch 只有两种方法。 一种是直接安装他人已经编译好的 PyTorch 轮子； 一种是自己从头开始开始构建 PyTorch 轮子并且安装。 使用轮子安装可以从我的 GitHub 仓库 直接下载我编译好的 PyTorch 轮子（torch-1.13.0-cuda-11.4-python-3.8-aarch64）。 安装前先确保 python 版本为 PyTorch 轮子对应的 Python 3.8。 下载完毕后使用pip install安装： sudo -H pip install torch-1.13.0a0+git7c98e70-cp38-cp38-linux_aarch64.whl 如果你以前安装过 torch 的其他版本，则需要添加--force-reinstall覆盖安装。 其他低于 CUDA 11 的 PyTorch 轮子可以在 Qengineering 的 GitHub 仓库 寻找。 编译源码安装接下来说一下重点，自己从源码构建轮子并安装。自行构建需要花费数个小时的时间。 PyTroch 1.11.0 以及以上版本只能在 Ubuntu 20.04 上安装。 安装依赖sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install ninja-build git cmake sudo apt-get install libjpeg-dev libopenmpi-dev libomp-dev ccache libopenblas-dev libblas-dev libeigen3-dev sudo pip3 install -U --user wheel mock pillow sudo -H pip3 install testresources setuptools==58.3.0 scikit-build 下载源码请克隆自己需要的 PyTorch 版本，修改-b后的版本参数。 ...

前提你需要拥有一台 x86 架构（非ARM64）的 Ubuntu 主机。 下载安装 SDK Manager下载在 Nvidia SDK Manager 官网下载，下载自己系统对应的 .deb 或 .rpm 安装包。 下载之前需要注册 Nvidia 开发者帐号，SDK Manager 也需要开发者帐号才能使用。 安装Ubuntu 系统使用 apt 安装刚刚下载的 .deb 文件： sudo apt install ./sdkmanager_[version]-[build]_amd64.deb CentOS 8.0 和 8.2 系统使用 dnf 安装 .rpm 文件： sudo dnf install ./sdkmanager_[version]-[build].x86_64.rpm CentOS 7.6 使用 yum 安装： sudo yum install ./sdkmanager_[version]-[build].x86_64.rpm 启动 SDK Manager在终端使用命令启动 SDK Manager： sdkmanager 启动后需要登录 Nvidia 开发者帐号。 安装 JetPack连接 Jetson先将 Jetson 与 SDK Manager 主机使用 USB to Micro-USB 数据线相连接。 ...

基于 Azure Kinect SDK 和 Open3D 实现灾害现场的三维重建。 首先，通过获取 Kinect 的 IMU 数据、捕获彩色图像和深度图像，将图像数据转换为点云数据。 随后，根据 IMU 数据实现点云的粗配准，使用彩色ICP算法实现点云的精配准。并将点云数据转换为三角网格数据即场景模型数据。 最后，通过 Protocal Buffers 技术发送给客户端。客户端可在 HoloLens2 上进行智能可视化。 然后，我们将点云数据转换为三角网格数据，生成场景模型数据。最后，使用 Protocal Buffers 技术将场景模型数据发送给客户端，实现在 HoloLens2 上进行可视化操作。通过完成以上步骤，我们可以高效地把灾后场景还原为一个准确的三维场景模型，使救援和重建工作变得更为快捷、高效。

下载Boost前往Boost官网下载源码压缩包。 或通过 wget 下载 1.83 版本： wget https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.83.0/source/boost_1_83_0.7z 下载完毕后，解压 7z 压缩包 7z x boost_1_83_0.7z 编译安装cd boost_1_83_0 ./bootstrap.sh --with-python=/root/.virtualenvs/ETRS/bin/python3 --with-python-version=3.8 --with-libraries=all --with-python 的路径可以通过 which python3 查看。 --with-python-version 的版本号可以通过 python3 --version 查看，注意这里需要填成 3.x 格式 ，而不是 3.y.z，省略最后的版本号。 运行完以上命令后，需要修改 project-config 配置文件。 vim project-config.jam 修改第 21行，在双引号里添加两个路径，分别是当前 Python 版本的 include 路径和 lib 路径。 Python 的 include 路径和 lib 路径可以通过下面的 Python 代码查看： import sysconfig sysconfig.get_path('include') # 查看 include 路径 sysconfig.get_path('stdlib') # 查看 lib 路径 开始编译： ...

在上一篇文章中，我们学习了Linux中的文件浏览，知道了如何在Linux文件系统中定位文件。本篇文章中，我们将继续深入学习Linux中的文件及目录的读写操作。 读取文件cat 命令：读取文件全部内容要读取一个文件的内容，可以使用cat命令，语法为： cat 文件名 这会将文件的全部内容输出到终端。当文件比较大时，这样的输出会刷屏，不太方便查看。 head 和 tail 命令：显示部分内容Linux提供了head和tail命令来显示部分内容： head - 显示开头部分内容 tail - 显示结尾部分内容 head和tail可以指定显示的行数，例如： head -n 3 文件名 # 显示前3行 tail -n 5 文件名 # 显示后5行 less 命令：分页显示less命令可以分页方式显示文件内容，可以上下翻阅，是文件查看的首选工具。 less可以用方向键上下翻页，也支持各种快捷键，推荐大家阅读less的帮助文档。 写入文件echo 命令：输出到文件使用echo命令可以向文件写入内容，语法为： echo "要写入的内容" > 文件名 这会覆盖文件原有内容。如果要附加内容，使用两个大于号： echo "新增内容" >> 文件名 文本编辑器：vim对文件进行复杂编辑可以使用文本编辑器，Linux中的常用文本编辑器有vi、emacs、vim和nano等。这里简单介绍vim的使用。 使用vim 文件名可以打开vim编辑器。vim有三种模式，分别是命令模式、插入模式和底线命令模式。 命令模式：用于导航文件，可以进行复制、粘贴、删除等操作。 插入模式：用于输入文本，可以使用键盘输入文本。 底线命令模式：用于执行命令，例如保存文件、退出vim等。 初学者可以先了解以下几个快捷键： i - 进入插入模式 ESC - 从插入模式回到命令模式 :w - 保存文件 :q - 退出vim vim非常强大，建议大家自己练习熟悉其操作。 删除文件和目录rm 命令：删除文件删除文件使用rm命令： rm 文件名 rm -r 命令：删除目录如果要删除目录，需要添加-r参数： rm -r 目录名 这会递归删除目录及其中的所有内容，需要小心使用。 复制和移动文件 复制使用cp命令，添加-r参数可以复制目录 ...

标准输入输出我们先从Linux最基础的交互来讲起，我们究竟是如何和Linux系统内核进行交互的？换句话说，如何通过在按下键盘，就能让系统实现对应的操作的？ 这一切都离不开它，终端——用户与Linux建立起联系的桥梁。 当我们在终端上输入命令的时候，直到我们未按下回车键之前，我们输入的所有内容都储存在终端的缓冲区（Buffer）里。此时我们输入的内容不会被系统所读到，只有在我们按下回车键后，缓冲区里的内容才会被发往 stdin （Standrad input 标准输入），stdin 是 Linux 内核和用户交互的通道。 接着，Shell 会介入，它会将 stdin 收到的内容翻译成操作并执行，Shell 译为壳层，与 Kernel（内核）相对应。Shell在外，Kernel在内。例如我们输入ls，那么 Shell 就会找到 ls 这条命令对应的二进制文件并执行。 执行完命令后，Shell 会将获取到的结果发送到另一条与 stdin 相对应的通道中，即 stdout（Standard output 标准输出）。终端会不间断地从 stdout 里读取内容，然后打印到屏幕上，即我们在终端中看到的输出。 总的来说，用户的输入的内容会发往 stdin 并被 Shell 读取，Shell 将找到内容所对应的二进制文件并执行，执行完后 Shell 会将结果发往 stdout 中，及时的显示在屏幕上。这就是一次与 Linux 交互的过程。 我们总说，在 Linux 中一切皆为文件，那么 stdin 和 stdout 也不例外，它们也是系统的两个文件。除了 stdin 和 stdout 之外，还有第三条通道 stderr（Standard error 标准错误）。stderr 和 stdout 一样，它们都是用于存储执行结果的地方，区别在于，Shell 执行完命令后，会将正常的结果发往 stdout 里，将错误的结果发往 stderr 里。同样地，stderr 也会被终端所读取，最后显示在屏幕上。 输出重定向理解了标准输入输出后，我们能弄懂重定向的原理了，实际上就是 Shell 执行完命令后不把输出结果存放在 stdout 或 stderr 。而是存放到另一个文件当中。 ...

使用 bash 脚本，先创建一个 .sh 结尾的脚本： vim rename.sh 以下是示例 bash 脚本内容，作用是将 /path/to/dir 目录下所有包含冒号:的文件名，将冒号替换为减号。 # !/bin/bash find /path/to/dir -type f -name '*:*' -exec bash -c 'mv "$0" "${0//:/-}"' {} \; 代码解释使用find查找需要更改的文件find /path/to/dir -type f -name '*:*' /path/to/dir 应该替换为包含你要修改文件名的文件夹的实际路径。 -type f 表示只查找普通文件，而不包括目录。 -name '*:*' 是一个查找条件，用于匹配包含冒号的文件名。 使用mv和bash执行文件名更改一旦找到需要更改的文件，可以使用mv命令结合bash来执行文件名更改操作。 find /path/to/dir -type f -name '*:*' -exec bash -c 'mv "$0" "${0//:/-}"' {} \; 这个命令中的 -exec 标志用于在find查找到的每个文件上执行指定的命令。bash -c之后的部分将执行文件名更改操作。 mv "$0" "${0//:/-}" 使用mv命令将文件名中的冒号替换为减号。${0//:/-} 部分是一个bash子shell，其中的${0}表示当前文件名，//后跟着:和-是用来替换的正则表达式。

mixed-port: 7890 # Linux 和 macOS 的 redir 代理端口 redir-port: 7892 # 允许局域网的连接 allow-lan: true # 规则模式：Rule（规则） / Global（全局代理）/ Direct（全局直连） mode: rule # 设置日志输出级别 (默认级别：silent，即不输出任何内容，以避免因日志内容过大而导致程序内存溢出）。 # 5 个级别：silent / info / warning / error / debug。级别越高日志输出量越大，越倾向于调试，若需要请自行开启。 log-level: info # Clash 的 RESTful API external-controller: '0.0.0.0:9090' # RESTful API 的口令 secret: '' dns: enable: true ipv6: true listen: '0.0.0.0:53' use-hosts: true enhanced-mode: fake-ip fake-ip-range: 198.18.0.1/16 nameserver: - 202.120.224.6 - 114.114.114.114 - 223.5.5.5 - 'tcp://223.5.5.5' fallback: - 'tls://223.5.5.5:853' - 'https://223.5.5.5/dns-query' fallback-filter: geoip: true ipcidr: - 240.0.0.0/4 # proxy provider start here proxy-providers: feiniao: type: http path: ./profiles/feiniao.yaml url: https://apiv1.v27qae.com/flydsubal/c8lr21z6wpiebqqx?clash=1&extend=1 interval: 36000 health-check: enable: true url: http://www.gstatic.com/generate_204 interval: 3600 yiyuan: type: http path: ./profiles/yiyuan.yaml url: https://sub1.smallstrawberry.com/api/v1/client/subscribe?token=d6e73f953b6053a3b263b73f9509375d decode-url: true interval: 36000 health-check: enable: true url: http://www.gstatic.com/generate_204 interval: 3600 # proxy provider end proxies: # socks5 - 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